Der Angerufene fängt normalerweise zuerst die RTP-Pakete zu senden, da der zuerst die Information über die Ports auf beiden Seiten erhält. Die Ports der Gegenseite kommen über SIP INVITE und die eigenen werden danach selbst gewählt. So kann man schon RTP senden. Die Gegenseite (der Anrufer) muss noch auf SIP OK warten, wo die RTP-Daten des Angerufenen mitgeteilt werden bevor die RTP senden kann. Außer der SIP-Server macht symmetrisches RTP. Dann wartet der Server immer auf die Pakete vom Client.
Ohne zu wissen, wie die Firewall im Compal funktioniert und ohne die Pakete aufgenommen zu haben, könnte man nur spekulieren, was die Ursache ist. Auf jeden Fall scheint das Problem im Compal zu liegen (sowohl IPv4 wie auch IPv6) in dem Fall dass man keine Portweiterleitungen für RTP macht.
Warum es mit IPv6 mit den Portweiterleitungen nicht funktioniert, ist eine andere Frage. Hast du die MAC-Adresse der Fritzbox richtig eingegeben? Falls du ein Paketmitschnitt gemacht hast, sollte man dort (mit Wireshark öffnen) die MAC-Adresse der Fritzbox sehen können.